Από μια μικρή οικογενειακή επιχείρηση το 1921 στο Friedrichsdorf της Γερμανίας, η εταιρεία Milupa αναπτύχθηκε και κατάφερε να αποκτήσει εξειδίκευση, χτίζοντας  μια μακροχρόνια παράδοση στη βρεφική διατροφή. Η Milupa ιδρύθηκε από τον Emil Pauly και παρήγαγε υψηλής ποιότητας ζαχαρωτών και μπισκότων. Η Milupa παρήγαγε το 1964 το πρώτο γάλα για βρέφη και έγινε έτσι παγκοσμίως γνωστή.